機(jī)器視覺系統(tǒng)正日益成為機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)配置。 就像機(jī)器人的眼睛一樣，它可以幫助機(jī)器人快速找到并識(shí)別工件，并完成相關(guān)的工件拾取，裝卸和檢查。 視覺系統(tǒng)和機(jī)器人的兼容性主要體現(xiàn)在使用ModbusTCP協(xié)議或Socket通信的通信中，這兩種通信均受Universal Robots支持。

越來(lái)越多的視覺系統(tǒng)品牌與Universal Robots兼容，包括康耐視，Keyence，Basler，Microscan，Sick，Robotiq和國(guó)產(chǎn)智金。

在通常情況下，在打開通用機(jī)器人電源以運(yùn)行程序時(shí)，需要完成以下步驟：[/ s2 /]引導(dǎo)，初始化機(jī)器人（打開，啟動(dòng)），加載程序，啟動(dòng)程序 ，返回到初始點(diǎn)（自動(dòng)），啟動(dòng)程序。  [/ s2 /]

為了自動(dòng)完成上述步驟，您需要在“安裝設(shè)置”窗口的“默認(rèn)程序”選項(xiàng)卡中設(shè)置自動(dòng)加載程序，并設(shè)置DI信號(hào)以自動(dòng)初始化和自動(dòng)啟動(dòng)程序。 另外，請(qǐng)記住，保存時(shí)必須將其存儲(chǔ)在default.installation文件中。

為了避免返回初始點(diǎn)的操作，可以將初始點(diǎn)的航點(diǎn)類型設(shè)置為相對(duì)航點(diǎn)或可變航點(diǎn)，但必須確保機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程返回到初始點(diǎn) 在當(dāng)前位置是安全的。

通用機(jī)器人快的TCP（工具中心點(diǎn)）速度可以設(shè)置為3000 mm / s。 在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行時(shí)，建議在循環(huán)時(shí)間的條件下使用大約1000 mm / s [/ s2 /]，相應(yīng)的加速度應(yīng)適當(dāng)匹配。 如果加速度太小，則在有限的行駛距離內(nèi)無(wú)法達(dá)到設(shè)定值； 如果加速度過(guò)大，將觸發(fā)機(jī)器人“保護(hù)停止”警報(bào)。

通用機(jī)器人是協(xié)作機(jī)器人，通常不需要安裝圍欄，因此需要在風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的基礎(chǔ)上設(shè)置安全參數(shù)，包括大TCP速度； 通用機(jī)器人的重量更輕，并且在高速移動(dòng)時(shí)需要快速停止。 它對(duì)機(jī)器人手臂的穩(wěn)定性有一定影響，因此需要在程序中優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，例如添加腳本指令，如stopj（）或stopl（）。

通用機(jī)器人將始終監(jiān)視關(guān)節(jié)的力量和力量。 如果速度和加速度設(shè)置不在正常范圍內(nèi)，則機(jī)器人將報(bào)告“保護(hù)性停止”錯(cuò)誤消息并停止，以避免對(duì)關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)和減速器造成硬件損壞。